Србија је једина земља која се зове именом свог народа, а Рашка је једини град који носи име једне српске државе. У тој старој средњовековној српској држави основана је и прва школа на Немањином двору, колевка српске писмености и духовности, у којој су образовани наши први просветитељи и књижевници Свети Сава и Стефан Првовенчани.

Нема поузданих података о животу становника у праисторијском времену, од каменог доба до колонизације Римљана Рашког Ибра у његовом географском ужем па и ширем региону. Али с обзиром на то да су нам доступни праисторијски  налази у областима које се граниче Ибарском долином - Западна Морава, Нови Пазар, Косово и Трстеник, можемо рећи да је у долини Ибра у неолиту било становника и људских насеља, ово још и зато што су две праисторијске културне групе винчанска са југа на север и старчевска са севера на југ струјале вековима и деценијама долином Ибра као лонгитудалним путем и том приликом остављале траг и делове свог становништва. Ибарска долина је била погодна за живот праисторијског човека. Око 800÷300 год. старе ере Рашки Ибар па и његову ширу територију су населили Дарданци, илирско племе. На историјској карти област Рашка је именована као Дарданија. И у време римске колонизације Ибарске долине главни град у њој се звао Муниципијум Дарданорум. Од XИИ века биографи Стефана Немање саопштавају да се ово подручје назива Ибар. Тако се вели да је Стефан Немања наследио део свог отечества Ибар, Расину, Топлицу и Реке. Византијски историчари већ од XИИ века називају Ибар и ширу област - Рашка по најисточнијем граду немањићке државе граду званом Расса, Расциа, Раxиа што је дало географски појам Рашка.

Резултати археолошких истраживања на више локалитета на територији општине Рашка (Добрњац, Небеске столице) показују да је ово подручје било настањено још у далекој прошлости. Још у римско доба долином Ибра водили су важни путеви, а средњовековни градови Брвеник и Маглич (тер.општ. Краљево) подигнути су на темељима ранијих античких грађевина. У доба српске средњовековне државе ово подручје налазило се у самом језгру и  из тог периода датирају три значајна манастира: Кончул, Нова Павлица и Градац. Године 1455. Турци-османлије заузеле су средњовековно утврђење Брвеник и на тај начин потпуно овладале данашњом територијом општине Рашка, која се у склопу Османлијског царства налазила све до 1833.год.

Према доступним историјским подацима Рашка је основана 17. септембра 1845. године указом о подизању вароши Рашке који је потписао кнез Александар Карађорђевић. Доношењу указа предходио је рад државне комисије на испитивању постојања услова за подизање варошице на Главном састанку, чији је председник био Атанасије Николић. Предлог о потреби оснивања варошице Николић је образложио чињеницама да је Рашки састанак установљен одмах по подизању граничне стражарнице – карауле на државној граници са Турском, да се ту остварују многобројни контакти грађана са обе стране границе, тргује и обављају други приватни послови, тако да је постало нужно стално присуство среског капетана који би решавао настале проблеме грађана. На основу предлога комисије, тадашњи министар унутрашњих послова Илија Гарашанин говорио је Совјету 1. септембра 1845. године, да би Совјет Кнежевине на седници од 6. септембра 1845. године донео одлуку о формирању варошице Рашка. Предлог министра унутрашњих послова Гарашанина садржао је и план вароши Рашке са пратећим здањима који је урадио цариник Никола Алковић.

Врло брзо по оснивању настају и предуслови за то: оснива се царинарница, развија се школство, судство, занатство, грађевинарство, зачиње индустрија експлоатацијом рудног и шумског блага.

У једном периоду, током Првог светског рата, од 31. октобра до 15. новембра 1915. године, Рашка је на неки начин била престоница Србије јер су у њој одседали краљ итадашња српска влада. Политичке и административно-територијалне поделе Србије утицале су на промене територијалне организације простора општине Рашка. Данашња територија општине Рашка од 1837. до 1886. године припадала је студеничком и једним делом јошаничком срезу. Од 1866. до 1955. године Рашка је припадала студеничком срезу, а од 1955. до 1967. године краљевачком срезу. Део територије данашње општине Рашка, који је до 1912. године био у саставу Турске, по ослобођењу па све до 1947. године био је у саставу дежевског среза. Данашња општина Рашка као особена функционално-просторна целина формирана је 1960. године.

Са реконструкцијом старих и изградњом нових саобраћајница на овом подручју после првог светског рата, побољшан је саобраћајно-географски положај Рашке. У долини Ибра 1931. изграђена је железничка пруга Краљево-Рашка-Косовска Митровица. Ибарска железничка пруга на подручју општине Рашка има 4 железничке станице: Брвеник, Јошаничка Бања, Рашка и Рудница. Данас је географски положај општине Рашка веома повољан с обзиром да долином Ибра пролази железничка пруга Београд-Лапово-Краљево-Рашка-Косово Поље-Скопље и Ибарска маги-страла Београд-Краљево-Рашка-Приштина –Скопље. Од ове магистрале се у Рашки одваја пут за Нови Пазар који је преко Рибарића повезан са путем према Јадранском мору.